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機械手的構(gòu)成(一)
機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2~3個自由度??刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制??刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成,通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
07
2023
/
02
機械手的構(gòu)成(二)
電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得最多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便,響應(yīng)快,驅(qū)動力較大(關(guān)節(jié)型的持重已達400kg),信號檢測、傳動、處理方便,并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用步進電機,直流伺服電機(AC)為主要的驅(qū)動方式。由于電機速度高,通常須采用減速機構(gòu)(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等)。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動(DD)這既可使機構(gòu)簡化,又可提升控制精度。
什么是機械手
工業(yè)機器人編碼器的定義是指監(jiān)控位置.角度和速度的傳感器分為旋轉(zhuǎn)編碼器和線性編碼器。旋轉(zhuǎn)編碼器分為增量編碼器和值編碼器(線性編碼器分為拉線傳感器和非接觸式線性傳感器),編碼器編制信號(如比特流)或數(shù)據(jù).轉(zhuǎn)換為可用通信.傳輸和存儲信號形式的設(shè)備。編碼器將角位移或直線位移轉(zhuǎn)換為電信號,前者稱為碼盤,后者稱為碼尺。
工業(yè)機器人編碼器種類和應(yīng)用詳解
碼垛機器人技術(shù)特點及系統(tǒng)功能
碼垛機器人由四個驅(qū)動軸和一個機械手組成。驅(qū)動軸電機由服務(wù)器驅(qū)動,機械手由氣動夾具組成,由氣泵驅(qū)動。服務(wù)器的運行位置和速度由高速DO控制,一個DO信號控制電機的運行方向,一個DI信號指示每個軸的原點,四個DI信號連接正、負開關(guān)和正、負限位開關(guān),兩個DI和一個DO控制氣動夾壓力,兩個PI收集輸入信號。
碼垛機器人特點及常見故障解決方法
碼垛機器人是機械與計算機程序有機結(jié)合的產(chǎn)物。它為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了較高的生產(chǎn)效率。堆垛機較廣的應(yīng)用于堆垛行業(yè)。碼垛機器人大大節(jié)省了人力和空間。堆垛機器人操作靈活、準(zhǔn)確、快速、穩(wěn)定。機器人在線分享碼垛機器人的特點和常見故障解決方案。
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